东田工控今天带大家简单了解下工控机如何成为机器人的大脑，工控机控制系统是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是工控机控制机器人在实际场景中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作弧度等。在工控机中开发具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示、远程操作等特点。
一、 开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式工控机PC结构，分为机器人控制器（RC），运动控制器（MC），光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器的主工控机完成机器人的运动规划、操作和位置以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程软件完成信息的显示和按键的输入。
二、 模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
三、机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，现场或远程后台对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
四、网络化机器人工控机技术：目前机器人的应用逐渐由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人工控机的联网技术变得越来越重要。工控机上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人和机器人之间同上机位的通讯，便于对机器人进行操作下达指令和监控、诊断等。
